Son père, qui porte le même nom, décédé en 1961, était lui aussi acteur.
En 1977, Guilfoyle est diplomé de Yale, après s'être spécialisé dans l'économie.
Il passe ensuite 12 ans dans la troupe de théatre de Boston. On le voit ensuite à Broadway. Sa première apparition remarquée au cinéma se fait dans Howard the Duck en 1986. Il interprète souvent des avocats louches, des flics malhonnêtes ou des gangsters.
Aujourd'hui il se range du bon côté de la loi en interprétant le capitaine Jim Brass dans CSI.



